擴展卡爾曼濾波器 - 機器人系統動態估計的先進技術
Fouad Sabry
Translator Jin Tsui
Publisher: 十億個知識淵博 [Chinese (Traditional)]
Summary
1：擴展卡爾曼濾波器：介紹非線性估計的核心工具擴展卡爾曼濾波器（ekf）。 2：支架 表示法：解釋數學基礎，重點在於類量子系統的結構。 3：曲率：討論曲率的概念及其對非線性濾波器性能的影響。 4：最大似然估計：詳細說明用於估計具有最高似然的參數的統計方法。 5：卡爾曼濾波器：提供對卡爾曼濾波器的深入探索，卡爾曼濾波器是許多狀態估計技術的基礎。 6：協方差矩陣：描述協方差矩陣及其在量化濾波不確定性中的作用。 7：不確定性的傳播：探討不確定性如何隨時間傳播並影響濾波精度。 8：萊文伯格-馬夸特 演算法：介紹該演算法，該演算法優化非線性最小二乘問題。 9：信賴區域：解釋量化參數估計精度的統計區域。 10：非線性迴歸：重點在於使用最佳化技術將非線性模型擬合到資料的方法。 11：估計理論：提供估計背後的理論，對於理解濾波器設計和分析至關重要。 12：廣義最小平方法：討論存在異方差的情況下解決迴歸問題的廣義方法。 13：馮·米塞斯·費雪 分佈：引入了這種對於高維度方向資料有用的機率分佈。 14：整合卡爾曼濾波器：探索適用於大規模非線性系統的卡爾曼濾波器的變體。 15：過濾問題（隨機過程）：詳細說明如何將過濾應用於動態系統中的隨機過程。 16：gps/ins：描述gps和慣性導航系統的集成，以實現精確導航和估計。 17：線性最小平方法：涵蓋解決線性迴歸問題的最小平方法。 18：對稱性保持濾波器：引入旨在保持系統對稱性的濾波器，這在機器人技術中很重要。 19：不變擴展卡爾曼濾波器：解釋了保持非線性系統不變性的 ekf 變體。 20：無跡變換：討論無跡變換，這是一種改進非線性模型狀態估計的技術。 21：samv（演算法）：引入samv演算法，用於不確定環境下的穩健估計。
Available since: 12/13/2024.
Print length: 407 pages.
