Degrés de liberté en mécanique - Exploration du mouvement et du contrôle dans les systèmes robotiques
Fouad Sabry
Tradutor Nicholas Souplet
Sinopse
1 : Degrés de liberté (mécanique) : Ce chapitre présente le concept de degrés de liberté, en expliquant son importance dans les systèmes mécaniques et son influence sur le mouvement des objets. 2 : Machine : Explorez la nature des machines, notamment leur structure, leur fonction et le rôle des degrés de liberté dans la détermination du comportement et des capacités des machines. 3 : Cinématique : Apprenez les principes de la cinématique, en vous concentrant sur le mouvement des corps sans tenir compte des forces, et son application dans les systèmes robotiques. 4 : Espace de configuration (physique) : Comprenez le concept d'espace de configuration, où toutes les positions et orientations possibles d'un système sont représentées. 5 : Dynamique des corps rigides : Plongez dans la dynamique des corps rigides, en vous concentrant sur le mouvement des corps solides dans un système mécanique et sa pertinence pour la robotique. 6 : Cinématique inverse : Explorez la cinématique inverse, un aspect crucial du mouvement robotique qui implique le calcul des paramètres articulaires requis pour atteindre une position cible. 7 : Système non holonome : découvrez les systèmes non holonomes, où les contraintes de mouvement dépendent de la vitesse, ce qui a un impact sur la conception des systèmes robotiques. 8 : Cinématique des robots : ce chapitre se penche sur l'application spécifique de la cinématique aux robots, en expliquant comment ils parviennent à se déplacer grâce à des articulations et des liaisons. 9 : Liaison (mécanique) : étudiez les liaisons mécaniques qui relient les pièces d'une machine, permettant un mouvement précis et une fonctionnalité dans les systèmes robotiques. 10 : Mécanisme surcontraint : examinez les mécanismes surcontraints qui, bien qu'ayant plus de contraintes que nécessaire, peuvent toujours fonctionner efficacement dans certains systèmes. 11 : Six degrés de liberté : un accent sur les six degrés de liberté essentiels aux bras et manipulateurs robotisés, permettant un contrôle total du mouvement dans l'espace tridimensionnel. 12 : Manipulateur parallèle : étudiez le manipulateur parallèle, un mécanisme dans lequel plusieurs bras fonctionnent en tandem pour contrôler le mouvement avec une grande précision. 13 : Système multicorps : Comprendre la dynamique des systèmes impliquant plusieurs corps interconnectés, essentiels dans les systèmes robotiques complexes. 14 : Paire cinématique : Découvrez les paires cinématiques, qui définissent le mouvement relatif entre les composants d'un mécanisme et leurs contraintes. 15 : Chaîne cinématique : Ce chapitre traite des chaînes cinématiques, où une série de liens et d'articulations interconnectés créent un système capable de mouvement contrôlé. 16 : Contraintes holonomes : Plongez dans les contraintes holonomes, où les restrictions de mouvement sont directement liées aux coordonnées du système. 17 : Critère de Chebychev–Grübler–Kutzbach : Explorez ce critère pour analyser le degré de liberté dans les mécanismes et déterminer la faisabilité des systèmes mécaniques. 18 : Mécanisme (ingénierie) : Un examen plus approfondi des mécanismes en ingénierie, en se concentrant sur leur rôle dans la transformation du mouvement au sein des systèmes mécaniques. 19 : Équations cinématiques : découvrez les équations mathématiques qui régissent le mouvement des systèmes robotiques, en apportant des solutions aux problèmes cinématiques. 20 : Topologies de liberté et de contrainte : étudiez les relations topologiques entre les degrés de liberté et les contraintes dans les systèmes robotiques, essentielles pour une conception optimale. 21 : Manipulateurs parallèles cartésiens : découvrez les manipulateurs parallèles cartésiens, qui offrent une précision et une vitesse élevées en utilisant plusieurs bras disposés en parallèle.
Disponível desde: 16/12/2024.
Comprimento de impressão: 246 páginas.
