Cinématique du robot - Comprendre le mouvement et le contrôle dans les systèmes robotiques
Fouad Sabry
Tradutor Nicholas Souplet
Sinopse
"Robot Kinematics" est un guide essentiel pour le monde complexe mais fascinant du mouvement et du contrôle des robots. Ce livre, qui fait partie de la série "Robotics Science", est conçu pour les professionnels, les étudiants, les passionnés et les amateurs intéressés par la compréhension des subtilités de la cinématique des robots. Que vous soyez un étudiant diplômé cherchant à approfondir vos connaissances ou un professionnel souhaitant améliorer vos compétences, ce livre vous fournira à la fois des principes fondamentaux et des applications de pointe en robotique. Cinématique des robots-présente les principes de base du mouvement des robots et le cadre mathématique qui les sous-tend. Robot industriel-aborde les différents types de robots industriels et leurs systèmes cinématiques pour la production. Espace de configuration (physique)-explore le concept d'espace de configuration et son rôle dans la résolution des problèmes de mouvement des robots. Cinématique inverse-se concentre sur les méthodes permettant de déterminer les paramètres d'articulation qui permettent d'obtenir une position d'effecteur terminal souhaitée. Solution de bras-examine les solutions pour les configurations de bras de robot, des manipulations de base aux manipulations avancées. Théorie de la vis-présente la théorie de la vis, une méthode mathématique pour décrire le mouvement du corps rigide et la cinématique du robot. Liaison (mécanique)-examine le rôle des liaisons mécaniques dans la conception du robot et leur impact sur le mouvement. Optimisation de trajectoire-explore les méthodes permettant d'optimiser les trajectoires du robot pour un mouvement efficace et précis. Dynamique inverse-explique comment calculer les forces et les couples nécessaires pour produire le mouvement souhaité dans un robot. Singularité mécanique-discute des singularités dans les systèmes robotiques et de la manière dont elles affectent le mouvement et la stabilité. Manipulateur série-se concentre sur les manipulateurs de robots série, leur structure et l'analyse du mouvement. Manipulateur parallèle-analyse les manipulateurs de robots parallèles et leurs avantages par rapport aux manipulateurs série dans certaines applications. Cinématique directe-examine la méthode de détermination de la position et de l'orientation de l'effecteur terminal d'un robot. Chaîne cinématique-présente le concept de chaînes cinématiques et leurs applications dans le mouvement du robot. Structure cinématique 321-se concentre sur la structure cinématique 321, une configuration courante en robotique. Paramètres Denavit–Hartenberg-discute de cette convention standard pour décrire les configurations de bras de robot. OpenRAVE-explique comment OpenRAVE, un logiciel open source, est utilisé pour la planification et la simulation des mouvements des robots. Ellipsoïde de manipulabilité-présente le concept d'ellipsoïdes de manipulabilité et leur utilisation dans l'évaluation des performances du robot. Équations cinématiques-fournit une plongée en profondeur dans les équations cinématiques qui régissent le mouvement et la manipulation robotiques. Formule du produit des exponentielles-se concentre sur cet outil mathématique pour modéliser le mouvement des robots de manière plus efficace. Liaison à cinq barres-analyse le mécanisme de liaison à cinq barres et son application dans les systèmes robotiques pour un mouvement précis.
Disponível desde: 29/12/2024.
Comprimento de impressão: 179 páginas.
