力学における自由度 - ロボットシステムにおける動作と制御の探究
Fouad Sabry
Traducteur Kei Imano
Maison d'édition: 10億人の知識があります [Japanese]
Synopsis
1: 自由度 (力学): この章では、自由度の概念を紹介し、機械システムにおける自由度の重要性と、それが物体の動きに及ぼす影響について説明します。 2: 機械: 機械の性質、構造、機能、機械の動作と機能を決定する自由度の役割などについて説明します。 3: 運動学: 力を考慮しない物体の動きに焦点を当て、運動学の原理とロボット システムへの応用について学びます。 4: 構成空間 (物理学): システムのあらゆる可能な位置と方向が表現される構成空間の概念を理解します。 5: 剛体ダイナミクス: 機械システム内の固体の動きとロボット工学との関連性に焦点を当て、剛体ダイナミクスについて詳しく学びます。 6: 逆運動学: 逆運動学は、目標位置に到達するために必要な関節パラメータを計算するロボットの動きの重要な側面です。 7: 非ホロノミック システム: 動きの制約が速度に依存し、ロボット システムの設計に影響を与える非ホロノミック システムについて学びます。 8: ロボット運動学: この章では、ロボットへの運動学の具体的な適用について掘り下げ、関節とリンクを通じてロボットがどのように動きを実現するかについて説明します。 9: リンケージ (機械): 機械の部品を接続し、ロボット システムで正確な動きと機能を実現する機械的リンケージについて学びます。 10: 過剰制約メカニズム: 必要以上に制約が多いにもかかわらず、一部のシステムでは効果的に機能する過剰制約メカニズムについて調べます。 11: 6 自由度: ロボット アームとマニピュレータに不可欠な 6 自由度に焦点を当て、3 次元空間での動きを完全に制御できるようにします。 12: 並列マニピュレータ: 複数のアームが連携して高精度で動きを制御するメカニズムである並列マニピュレータについて学習します。 13: マルチボディ システム: 複雑なロボット システムで重要な、相互接続された複数のボディを含むシステムのダイナミクスを理解します。 14: 運動学ペア: メカニズム内のコンポーネント間の相対的な動きとその制約を定義する運動学ペアについて学習します。 15: 運動学チェーン: この章では、一連の相互接続されたリンクとジョイントが制御された動きが可能なシステムを作成する運動学チェーンについて説明します。 16: ホロノミック制約: ホロノミック制約について詳しく学びます。ホロノミック制約では、動作の制限がシステムの座標に直接関係します。 17: チェビシェフ・グルブラー・クッツバッハ基準: メカニズムの自由度を分析し、機械システムの実現可能性を判断するためのこの基準について学びます。 18: メカニズム (工学): 工学におけるメカニズムについてさらに詳しく学び、機械システム内での動作の変換におけるメカニズムの役割に焦点を当てます。 19: 運動学方程式: ロボット システムの動作を制御し、運動学の問題に対するソリューションを提供する数学方程式について学びます。 20: 自由度と制約のトポロジ: ロボット システムの自由度と制約間のトポロジ関係について学びます。これは、最適な設計に不可欠です。 21: 直交平行マニピュレーター: 複数のアームを並列に配置することで、高い精度と速度を実現する直交平行マニピュレーターについて学びます。
Disponible depuis: 13/12/2024.
Longueur d'impression: 246 pages.
