역학의 자유도 - 로봇 시스템의 동작 및 제어 탐색
Fouad Sabry
Übersetzer Baek Hyun
Verlag: 10 억 지식이 걸립니다 [Korean]
Beschreibung
1: 자유도(역학): 이 장에서는 자유도 개념을 소개하고, 기계 시스템에서의 자유도의 중요성과 물체의 운동에 미치는 영향을 설명합니다. 2: 기계: 기계의 본질, 구조, 기능, 기계 동작 및 성능을 결정하는 데 있어서 자유도의 역할을 살펴봅니다. 3: 운동학: 힘을 고려하지 않고 신체의 운동에 초점을 맞춘 운동학의 원리와 로봇 시스템에서의 응용을 배웁니다. 4: 구성 공간(물리학): 시스템의 모든 가능한 위치와 방향이 표현되는 구성 공간의 개념을 이해합니다. 5: 강체 동역학: 기계 시스템에서 고체의 운동과 로봇 공학과의 관련성에 초점을 맞춘 강체 동역학을 탐구합니다. 6: 역 운동학: 목표 위치에 도달하는 데 필요한 관절 매개변수를 계산하는 로봇 운동의 중요한 측면인 역 운동학을 탐구합니다. 7: 비홀로노믹 시스템: 움직임에 대한 제약이 속도에 따라 달라지는 비홀로노믹 시스템에 대해 알아보고, 이는 로봇 시스템의 설계에 영향을 미칩니다. 8: 로봇 운동학: 이 장에서는 로봇에 대한 운동학의 특정 응용 프로그램을 탐구하여 관절과 링크를 통해 움직임을 달성하는 방법을 다룹니다. 9: 연결(기계): 기계의 부품을 연결하는 기계적 연결을 연구하여 로봇 시스템에서 정확한 움직임과 기능을 가능하게 합니다. 10: 과도하게 제약된 메커니즘: 필요 이상으로 제약이 많음에도 불구하고 일부 시스템에서 여전히 효과적으로 작동할 수 있는 과도하게 제약된 메커니즘을 살펴봅니다. 11: 6자유도: 로봇 팔과 조작기에 필수적인 6자유도에 초점을 맞춰 3차원 공간에서 움직임을 완벽하게 제어할 수 있습니다. 12: 병렬 조작기: 여러 팔이 함께 작동하여 고정밀로 움직임을 제어하는 메커니즘인 병렬 조작기를 연구합니다. 13: 다중 바디 시스템: 복잡한 로봇 시스템에서 중요한 여러 개의 상호 연결된 바디를 포함하는 시스템의 역학을 이해합니다. 14: 운동학 쌍: 메커니즘의 구성 요소와 제약 조건 간의 상대 운동을 정의하는 운동학 쌍에 대해 알아봅니다. 15: 운동학 체인: 이 장에서는 일련의 상호 연결된 링크와 조인트가 제어된 움직임이 가능한 시스템을 만드는 운동학 체인에 대해 설명합니다. 16: 홀로노믹 제약: 운동에 대한 제한이 시스템의 좌표와 직접 관련된 홀로노믹 제약에 대해 알아봅니다. 17: 체비체프-그뤼블러-쿠츠바흐 기준: 메커니즘의 자유도를 분석하고 기계 시스템의 실행 가능성을 결정하기 위한 이 기준을 살펴봅니다. 18: 메커니즘(엔지니어링): 엔지니어링의 메커니즘에 대해 자세히 살펴보고 기계 시스템 내에서 운동을 변환하는 데 있어서 메커니즘의 역할에 초점을 맞춥니다. 19: 운동학 방정식: 로봇 시스템의 동작을 지배하는 수학적 방정식에 대해 알아보고 운동학 문제에 대한 솔루션을 제공합니다. 20: 자유도 및 제약 토폴로지: 최적의 설계에 필수적인 로봇 시스템의 자유도와 제약 간의 토폴로지 관계를 연구합니다. 21: 데카르트 평행 조작기: 여러 개의 팔을 병렬로 배열하여 높은 정확도와 속도를 제공하는 데카르트 평행 조작기를 살펴보세요.
Verfügbar seit: 17.12.2024.
Drucklänge: 246 Seiten.
