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Sinossi

"Robot Kinematics" é um guia essencial para o mundo complexo, mas fascinante, do movimento e controle de robôs. Este livro, parte da série "Robotics Science", foi criado para profissionais, estudantes, entusiastas e amadores interessados ​​em entender as complexidades da cinemática de robôs. Seja você um estudante de pós-graduação buscando aprofundar seu conhecimento ou um profissional buscando aprimorar suas habilidades, este livro fornecerá princípios fundamentais e aplicações de ponta em robótica.
 
Visão geral resumida dos capítulos:
 
1: Cinemática de robôs: apresenta os princípios básicos do movimento de robôs e a estrutura matemática por trás dele.
 
2: Robô industrial: discute os vários tipos de robôs industriais e seus sistemas cinemáticos para produção.
 
3: Espaço de configuração (física): explora o conceito de espaço de configuração e seu papel na resolução de problemas de movimento de robôs.
 
4: Cinemática inversa: concentra-se em métodos para determinar parâmetros de junta que alcançam uma posição desejada do efetor final.
 
5: Solução de braço: examina soluções para configurações de braço de robô, de manipulações básicas a avançadas.
 
6: Teoria do parafuso: apresenta a teoria do parafuso, um método matemático para descrever o movimento do corpo rígido e a cinemática do robô.
 
7: Ligação (mecânica): analisa o papel das ligações mecânicas no design do robô e seu impacto no movimento.
 
8: Otimização da trajetória: explora métodos para otimizar as trajetórias do robô para um movimento eficiente e preciso.
 
9: Dinâmica inversa: aborda como calcular as forças e torques necessários para produzir o movimento desejado em um robô.
 
10: Singularidade mecânica: discute singularidades em sistemas robóticos e como elas afetam o movimento e a estabilidade.
 
11: Manipulador serial: concentra-se em manipuladores de robôs seriais, sua estrutura e análise de movimento.
 
12: Manipulador paralelo: analisa manipuladores de robôs paralelos e suas vantagens sobre os seriais em certas aplicações.
 
13: Cinemática direta: examina o método para determinar a posição e a orientação do efetor final de um robô.
 
14: Cadeia cinemática: apresenta o conceito de cadeias cinemáticas e suas aplicações no movimento do robô.
 
15: Estrutura cinemática 321: concentra-se na estrutura cinemática 321, uma configuração comum em robótica.
 
16: Parâmetros Denavit–Hartenberg: discute esta convenção padrão para descrever configurações de braço de robô.
 
17: OpenRAVE: explica como o OpenRAVE, um software de código aberto, é usado para planejamento e simulação de movimento de robô.
 
18: Elipsóide de manipulabilidade: apresenta o conceito de elipsoides de manipulabilidade e seu uso na avaliação do desempenho do robô.
 
19: Equações cinemáticas: fornece um mergulho profundo nas equações cinemáticas que governam o movimento e a manipulação robótica.
 
20: Fórmula do produto exponencial: Foca nesta ferramenta matemática para modelar o movimento do robô de uma maneira mais eficiente.
 
21: Ligação de cinco barras: Analisa o mecanismo de ligação de cinco barras e sua aplicação em sistemas robóticos para movimento preciso.
 
Este livro é um recurso inestimável que se aprofunda nos aspectos teóricos e práticos da cinemática do robô, preparando os leitores para abordar desafios complexos de robótica com confiança. Ao entender o conteúdo abordado neste livro, profissionais e estudantes estarão equipados para projetar, analisar e otimizar sistemas robóticos em vários setores. Não perca a oportunidade de aprimorar sua compreensão dos sistemas robóticos e obter o conhecimento necessário para permanecer na vanguarda do campo da robótica em evolução.

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