Gradi di libertà in meccanica - Esplorare il movimento e il controllo nei sistemi robotici
Fouad Sabry
Traduttore Cosimo Pinto
Casa editrice: Un Miliardo Di Ben Informato [Italian]
Sinossi
1: Gradi di libertà (meccanica): questo capitolo introduce il concetto di gradi di libertà, spiegandone l'importanza nei sistemi meccanici e il modo in cui influenza il movimento degli oggetti. 2: Macchina: esplora la natura delle macchine, inclusa la loro struttura, funzione e il ruolo dei gradi di libertà nel determinare il comportamento e le capacità della macchina. 3: Cinematica: impara i principi della cinematica, concentrandoti sul movimento dei corpi senza considerare le forze, e la sua applicazione nei sistemi robotici. 4: Spazio di configurazione (fisica): comprendi il concetto di spazio di configurazione, in cui sono rappresentate tutte le possibili posizioni e orientamenti di un sistema. 5: Dinamica dei corpi rigidi: immergiti nella dinamica dei corpi rigidi, concentrandoti sul movimento dei corpi solidi in un sistema meccanico e sulla sua rilevanza per la robotica. 6: Cinematica inversa: esplora la cinematica inversa, un aspetto cruciale del movimento robotico che implica il calcolo dei parametri di giunzione richiesti per raggiungere una posizione target. 7: Sistema anolonomo: scopri i sistemi anolonomi, in cui i vincoli sul movimento dipendono dalla velocità, influenzando la progettazione dei sistemi robotici. 8: Cinematica dei robot: questo capitolo approfondisce l'applicazione specifica della cinematica ai robot, spiegando come ottengono il movimento tramite giunti e collegamenti. 9: Collegamento (meccanico): studia i collegamenti meccanici che collegano le parti di una macchina, consentendo movimenti e funzionalità precisi nei sistemi robotici. 10: Meccanismo sovravincolato: esamina i meccanismi sovravincolati che, nonostante abbiano più vincoli del necessario, possono comunque funzionare efficacemente in alcuni sistemi. 11: Sei gradi di libertà: un focus sui sei gradi di libertà cruciali per bracci e manipolatori robotici, consentendo il pieno controllo del movimento nello spazio tridimensionale. 12: Manipolatore parallelo: studia il manipolatore parallelo, un meccanismo in cui più bracci lavorano in tandem per controllare il movimento con elevata precisione. 13: Sistema multicorpo: comprendere le dinamiche dei sistemi che coinvolgono più corpi interconnessi, fondamentali nei sistemi robotici complessi. 14: Coppia cinematica: scoprire le coppie cinematiche, che definiscono il moto relativo tra i componenti in un meccanismo e i loro vincoli. 15: Catena cinematica: questo capitolo discute le catene cinematiche, dove una serie di collegamenti e giunti interconnessi creano un sistema in grado di movimento controllato. 16: Vincoli olonomi: immergersi nei vincoli olonomi, dove le restrizioni sul moto sono direttamente correlate alle coordinate del sistema. 17: Criterio di Chebychev-Grübler-Kutzbach: esplorare questo criterio per analizzare il grado di libertà nei meccanismi e determinare la fattibilità dei sistemi meccanici. 18: Meccanismo (ingegneria): uno sguardo più approfondito ai meccanismi in ingegneria, concentrandosi sul loro ruolo nella trasformazione del moto all'interno dei sistemi meccanici. 19: Equazioni cinematiche: scopri le equazioni matematiche che governano il movimento dei sistemi robotici, fornendo soluzioni ai problemi cinematici. 20: Topologie di libertà e vincoli: studia le relazioni topologiche tra gradi di libertà e vincoli nei sistemi robotici, essenziali per una progettazione ottimale. 21: Manipolatori paralleli cartesiani: esplora i manipolatori paralleli cartesiani, che offrono elevata precisione e velocità utilizzando più bracci disposti in parallelo.
Disponibile da: 17/12/2024.
Lunghezza di stampa: 246 pagine.
